Me imagino que como tocas la guitarra habrás afinado alguna vez de oído, es decir escuchando la nota de referencia y girando la clavija hasta que la nota de la guitarra sea la misma que la nota de referencia que estas escuchando. Esa sensación al escuchar una referencia y el instrumento a la vez donde ambas notas se vuelven una es una habilidad que te puede ser útil para esto.
Básicamente lo que te ocurre no es que te falle el oído, mas bien tu cuerpo no sabe que hacer para lograr cada nota y no has entrenado la memoria física para que una vez encontrada cada nota tu cuerpo sepa que es lo que tiene que hacer para llegar a dicha nota. Es como la guitarra, la primera vez que coges una te enseñan los acordes, pero te demoras un par de segundos en acomodar cada dedo en cada cuerda para lograr un acorde, en cambio ya cuando llevas un tiempo tocando tus dedos saben exactamente donde ir, esa postura está interiorizada y la ejecutas de manera automática. Con la voz es exactamente igual, aprendiendo lo básico de como ejecutar el canto yo te recomiendo que comiences a entrenar cada nota de la misma forma que afinas una guitarra y de la misma forma en que aprendes los acordes, es decir por un lado tocando la nota como referencia en un instrumento y variando la entonación hasta lograr la nota, y repitiendo esto todos los días hasta que tu cuerpo automáticamente tome la postura necesaria para lograr cada nota.
En resumen, como no puedes pedirle a alguien que nunca a tocado guitarra que ejecute un acorde rápidamente, tampoco puedes pedir a tu voz no entrenada que dé con las notas exactamente, primero debes aprender donde se encuentra dicha nota en tu cuerpo y luego debes desarrollar la memoria muscular y física necesaria para que cuando quieras ejecutar la nota tu cuerpo sepa como dar dicha nota y lo haga de forma automática.