Que yo sepa no hay reglas para la modulación, puedes cambiar al tono que quieras. La magia está en hacerlo con gusto, preparándola con una progresión armónica, y que suene bién.
Aúpa David. Lo puedes ver como un enlace de mediante, cromática en este caso. La 3a del primer acorde (F#) se convierte en fundamental del siguiente (F).
También se puede ver como que modulas al 3er grado de la tonalidad homónima menor.
De todas maneras desconozco el caso concreto en el que lo has observado, pero seria bien fácil situar una dominante secundaria sin mayor problema. (C7 -> F)
Incluso una serie de 5as...D7->G7->C7->F
Un saludo.
Tonalidad ampliada amigo. Modulación al grado b3. A veces incluso se hace de golpe, de manera abrupta, quiero decir sin ganar o perder # o bemoles como podemos oir en "Catedral de sal" de Azul y Negro.