Para improvizar sobre armonías y secuencias dadas, ese consejo de primero usar puros arpegios, puras notas del acorden es buen consejo, es simple pero por algo hay que empezar. Luego poco a poco conocer los adornos de la armonía diatónicos y cromáticos, y cómo resuelven teniendo en cuenta los tiempos fuertes y débiles (o no resuelven como en la escapada), la nota de paso, bordadura, retardo, apoyatura, escapada, la nota pedal, adornos consecutivos, haciendo esto te encontrarás a las pentatónicas y mucho más... pero hay estilos donde esas notas extrañas son notas del acorde como en el jazz y su famosa séptima mayor por ejemplo. Hay que considerar el lenguaje musical a usar, tú hablas de rock psicodélico, es un género donde se permite más que pentatónicas y armonías tradicionales, pero en fin, tú debes de conocer más que yo al respecto (de eso se trata, que conozcas ese lenguaje muy bien). Ya si lo que quieres es improvisar todo, pues es obvio que hay que pensar en crear la armonía y su ritmo armónico, partes protagónicas y acompañantes, y pues todo.
Hay que entender que una cosa es acompañar, sin sobresalir demasiado, y la otra es ya tener un papel protagónico (o semiprotagónico). En el estilo contrapuntístico compiten las partes, sobresalen 2 o más partes con sus discursos musicales y no es un estilo ajeno al rock psicodélico por lo que sé. La variedad en la melodía crea protagonismo, mientras que los patrones repetitivos en la melodía se sienten como acompañamientos, fondos, atmósferas. Juega con ello, es obvio que por ejemplo si una voz anda haciendo un papel protagónico y se quiere el estilo "melodía acompañada" te vas a relajar en la voz acompañante para no sobresalir demasiado, se puede sobresalir en ciertos puntos donde la voz protagónica descansa por ejemplo, los famosos "remates" musicales en el tiempo débil. Pero es usando el estilo contrapuntístico cuando en verdad hay varios discursos musicales simultáneos.