puedes probar la combinacion downloadhelper+super
downloadhelper es un plugin para firefox que te descarga los videos de youtube en formato .flv, super es un convertidor de archivos con el que podras pasar el archivo flv a mp3
otra opcion es audacity, es un editor de audio gratuito, solo tendras que ajustar tu tarjeta de sonido para que grabe "lo que se oye", luego grabas con el audacity mientras reproduces el video
Ya hay un hilo (o más) abierto sobre este tema; con una búsqueda lo encontrarás fácilmente. De todos modos ya puse allí que hay una utilidad (creo que gratuíta) llamada precisamente "Youtube to MP3 converter" que hace eso.
hay un programa que se llama save2pc pro, que pasa a avi, mpg, mp3, mp4, etc... los videos de Youtube, GodTube , Google Video , Myspace Video , Break.com , DailyMotion.com , TeacherTube.com Descargar los vídeos de YouTube, GodTube, Google Video, MySpace Video, Break.com, DailyMotion.com, TeacherTube.com y tambien de paginas de moral dudosa...RedTube, PornoTube, YouPorn, Megarotic, yuvutu (ejem,ejem...)
En fin deberia pediles comision por la publicidad, jeje.